Pada masa-masa itu, Raja Herodes mengeluarkan perintah untuk menangkap dan menganiaya beberapa orang pengikut Kristus. Dalam peristiwa itu, Yakobus saudara Yohanes dibunuh dengan pedang. Waktu Herodes melihat bahwa pembunuhan itu menyenangkan para pemimpin Yahudi, dia pun menyuruh para tentaranya untuk menangkap Petrus juga. Hal itu terjadi pada pekan Perayaan Roti Tidak Beragi. Sesudah Petrus ditangkap dan dipenjarakan, Herodes menyuruh empat kelompok tentara untuk menjaga dia. Masing-masing kelompok terdiri dari empat orang tentara. Dia berencana mengadili Petrus di depan umum sesudah hari raya Paskah. Sementara Petrus ditahan dalam penjara, jemaat dengan sungguh-sungguh mendoakan dia.
Pada malam sebelum diadili oleh Herodes, Petrus sedang tidur dengan penjagaan ketat. Kedua tangannya dirantai pada dua tentara yang mengawal di sebelah kiri dan kanannya. Beberapa tentara lain juga berjaga di pintu penjara. Tiba-tiba sesosok malaikat muncul di sana, sehingga terang bersinar di dalam penjara itu. Malaikat itu menepuk bahu Petrus untuk membangunkan dia dan berkata, “Ayo berdiri, cepat!” Saat itu juga rantai-rantai tadi terlepas dari tangan Petrus. Lalu malaikat itu berkata kepadanya, “Pakailah baju dan sandalmu.” Petrus pun melakukannya. “Pakailah jubahmu dan ikutlah saya,” kata malaikat itu lagi. Lalu Petrus mengikutinya keluar, tetapi dia tidak berpikir bahwa yang dilakukan malaikat itu benar-benar terjadi. Petrus menyangka semua itu hanya penglihatan. Mereka melewati penjagaan pertama dan kedua, lalu sampai di pintu besi, yang adalah gerbang menuju ke kota. Pintu itu terbuka dengan sendirinya dan mereka pun keluar dari situ. Sesudah mencapai satu persimpangan, tiba-tiba malaikat itu menghilang.
Saat itu juga Petrus menyadari apa yang sudah terjadi dan dia berkata, “Sekarang saya tahu pasti bahwa TUHAN Allah sudah mengutus malaikat tadi untuk menyelamatkan saya dari tangan Herodes dan dari semua rencana jahat orang Yahudi.”
Sesudah Petrus mengerti apa yang terjadi, dia pergi ke rumah Maria, ibu Markus. (Markus ini juga disebut Yohanes.) Di rumah itu banyak orang sedang berkumpul dan berdoa. Petrus mengetuk pintu dan seorang pembantu perempuan bernama Rode keluar untuk membuka pintu. Waktu Rode mengenali suara Petrus, dengan sangat gembira dia langsung berlari ke dalam dan lupa membukakan pintu. Dia memberitahu semua orang yang berkumpul, “Petrus sedang berdiri di depan pintu!” Lalu mereka berkata kepadanya, “Kamu sudah gila!” Tetapi dia terus bersikeras, “Tidak! Sungguh! Petrus benar-benar ada di luar.” Kemudian mereka berkata, “Mungkin itu malaikat penjaganya Petrus.”
Sementara itu Petrus masih terus mengetuk-ngetuk. Akhirnya mereka membukakan pintu dan saat melihat dia, mereka pun tercengang. Tetapi Petrus memberi isyarat supaya mereka diam, lalu dia menceritakan bagaimana TUHAN mengeluarkannya dari penjara. Sesudah itu, dia berkata kepada mereka, “Beritahukanlah hal ini kepada Yakobus dan saudara-saudari seiman yang lain.” Lalu Petrus pergi ke tempat lain.
Besok paginya, para pengawal penjara gempar meributkan hilangnya Petrus dari tahanan. Herodes menyuruh tentara-tentaranya yang lain untuk mencari Petrus, tetapi mereka tidak berhasil menemukannya. Lalu Herodes memeriksa keenam belas tentara yang ditugaskan menjaga penjara. Akhirnya dia memberikan perintah supaya mereka semua dihukum mati. Sesudah itu, Herodes pergi dari provinsi Yudea ke kota Kaisarea dan tinggal di sana beberapa lama.